Vojkov založil v neznámé době (snad ve 12. či 13. stol.) vladyka Vojek, jehož potomci psali se pak z Vojkova. Při svém sídle vystavěli ve 13. stol. kostel a později i tvrz.
Tvrz stávala v místech nynějšího ZÁMKU a byla podle středověkého způsobu opevněna náspy a příkopy. První historická zmínka o tvrzi je až z roku 1548, kdy zboží drželi Říčanští, a to až do pobělohorských konfiskací, kdy je výhodně koupil roku 1622 Albrecht z Valdštejna a obratem ruky je opět výhodně prodal Sezimovi z Vrtby. V 17. stol. tvrz zpustla a místo ní neznámo kdo vystavěl v 1. pol. 18. stol. přízemní zámek. V roce 1872 byl zámek zvýšen o patro a značně rozšířen. V roce 1886 byla přistavěna terasa a věž a založen Zámecký park.
Posledním majitelem zámku byl Viktor Kaplan, který jej kupuje roku 1928. Jemu byl také zámek po roce 1945 znárodněn. Dnes je v jeho areálu domov důchodců.
V obci Vojkov se natáčel jeden díl seriálu 30 případů majora Zemana, díl Vrah se skrývá v poli. Obec Vojkov zde představovala obec Plánici, v seriálu bylo použito záběrů náměstí a školy.
Vlastní zámek jsme mohli vidět v oblíbeném TV seriálu Život na zámku.
