Zřícenina hradu Kamenice se nachází na vrcholu Zámeckého vrchu, který se tyčí vysoko nad městem. Součástí hradní zříceniny je také 16 m vysoká dřevěná rozhledna s krásným rozhledem do blízkého i dalekého okolí.
Zalesněný ZÁMECKÝ VRCH dosahuje nadmořské výšky 529 metrů. Z jeho prudkých svahů vystupuje na mnoha místech čedičové podloží v podobě skalních výchozů se sloupcovou odlučností a kamenných moří. Vrchol této výrazné čedičové kupy, která dominuje blízkému okolí, využili na konci 20. let 15. století majitelé zdejšího panství, páni z Vartenberka, ke stavbě hradu. Jeho funkcí mělo být vybudování nového správního centra a vojenského opěrného bodu u České Kamenice, která v době husitských válek trpěla častými nepřátelskými vpády. Poprvé je hrad zmíněn roku 1430.
Jádro hradu tvořila původně věžovitá stavba umístěná přímo na skalnatém vrcholu. Při pozdější přestavbě byla rozšířena a přestavěna na věžovitý palác, jehož stěny ještě dnes dosahují do výše čtyř podlaží. Kolem paláce obíhala obvodová hradba, některé její zbytky jsou dobře patrné zejména při okraji skály. Pravděpodobně během přestavby paláce byl hrad ještě rozšířen o předhradí. To se nacházelo ve sníženém prostoru pod vrcholem. Ve svažitém terénu při jeho okraji je možné spatřit ještě několik pozůstatků hradby, která předhradí původně chránila.
Po uklidnění napjaté vojensko – politické situace v 15. století vojenský význam hradu postupně upadá. Ačkoliv první bezpečný doklad o jeho zániku pochází až z roku 1614, je zřejmé, že k pozvolnému opouštění a pustnutí hradu dochází již v 1. třetině 16. století. V té době dochází totiž k výstavbě dvou nových panských sídel přímo ve městě Kamenici. Přesto měl být hrad jako vojenský opěrný bod znovu využit za třicetileté války, kdy byl nejdříve obsazen císařskými vojsky, v roce 1639 pak dobyt a definitivně rozbořen Švédy.
Život na hradě znovu ožil v souvislosti s rozvojem turistického ruchu. V roce 1880 zde byla realizována myšlenka místního okrašlovacího spolku „vystavět na hradě rozhlednu.“ Do hradního paláce byla vestavěna 16 m vysoká dřevěná věž, později doplněná o restauraci a rytířský sál. Po druhé světové válce nastaly pro rozhlednu špatné časy, restaurace zanikla a také rozhledna chátrala čím dál více. Až v polovině 90. let 20. století proběhla konzervace hradního paláce a v roce 1998 byla slavnostně otevřena nová dřevěná vyhlídková věž.
