NOVÁ VES, ležící nad údolím Doubravy, je osídlena asi od 1. poloviny 12. století. Do té doby nebyla Českomoravská vysočina nikdy obydlena, protože zde bylo velmi drsné podnebí a vysočinu pokrýval hustý prales, kterým vedla pouze úzká stezka. První obyvatelé do údolí Doubravy přišli až tehdy, když v roce 1125 založil ve Vilémově hrabě Vilém za Sulzbachu klášter. Roku 1288 koupil klášterní pozemky rytíř Mstislav z hradu Chlumku u Čáslavi a založil zde obec. Rytíř Mstislav je tedy přímým zakladatelem obce Nová Ves a rok 1288 je rokem jejího založení.
Podle místní pověsti je však počátek obce úzce spjat se zaniklou osadou na nedalekém návrší na Rouzeni. O Rouzeni existují dvě verze pověsti. V první se tvrdí, že osada Rouzeň byla zničena v bojích 1279 po porážce českého krále Přemysla Otakara II. na Moravském poli. Druhé znění uvádí, že se tak stalo až po vpádu Matyáše Korvína do našeho kraje roku 1469. V některých vědeckých pracích(„Památky archeologické roč. 10“, „Rouník“, „Soupis zaniklých osad“) se oba údaje kombinují. Tvrdí se v nich, že osada byla poprvé spálena roku 1279 a pak znovu postavena a definitivně zničena roku 1469 a nebyla obnovena na témže místě pro nedostatek vody. Místní pověst ještě dodává, že nová osada byla založena asi o kilometr dále od Rouzeně a byla nazvána Novou Vsí.
Nad obcí se vypínají Železné hory.
Nová Ves se zpočátku jmenovala Fojtova Ves, německy Voitsdorf a vznikla na pozemcích bývalé vsi na Rouzeni. Název Nová Ves se ujal až později, možná jako vzpomínka na starou ves na Rouzeni. V listině z roku 1554 je jmenována jako Nová Ves za Chotěboří, později jako Nová Ves blíž Chotěboře a od roku 1654 je nazývána Novou Vsí u Chotěboře.
